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当PMAC的命令和变量集

发布时间:2021-09-14 21:54:14 阅读: 来源:彩钢瓦厂家

PMAC的命令和变量集

用PMAC的命令和变量编写运动程序和PLC程序,控制伺服系统工作,进而可开发各种应用软件,实现需要达到的功能。

1. 命令(立即执行,不存储)

1)全局命令

&1指定坐标系1为当前寻址的系统

#1 指定电机1为当前寻址的电机

$$$ 全局复位,包括所有的电机和坐标系

SAVE 保存I变量到EE其使用行业范围遍及:科研院所、商检仲裁机构、大专院校和橡胶、轮胎、塑料、电线电缆、制鞋、皮革、纺织、包装、建材、石化、航空等行业ROM中

OPEN PROG 1 打开运具有巨大的产业发展空间动程序1的缓冲器

CLEAR清除打开缓冲器的内容

2) 坐标系定义命令

#1→x定义电机1为x轴,比例系数为1。

R运行当前寻址的运动程序

\当前坐标系中进给保持,并允许手动控制轴向运动。

A立即终止当前的程序和轴运动

%报告当前进给倍率值

%100 指定进给倍率值为100%

3)电机命令

HM 电机执行返回参考点运动

#1J+ 手动电机1向正方向运动

J/ 停止手动运动的电机,变开环控制为闭环。

P报告指定电机的位置

V报告指定电机的速度

2. 运动程序命令

这是一组缓冲命令,存放在缓冲器中,用R命令执行,其作用是指定运动位置,运动方式和属性,程序逻辑控制,变量赋值。

例如:X100Y(P1)Z(P2*P3) 指定X、Y、Z的运动位置

LINEAR直线插补方式

CIRCLE0 顺时针园弧插补方式

ABS 所有的轴以绝对值方式运动

INC(X) X轴以增量值方式运动

TM100 指定运动时间为100ms

GOTO(标号) 跳转到指定标号的程序段

I130=3000 I变量赋值

SENDP“abcd” 通过总线传送”abcd”给计算机

TA指定运动加速时间

3. PLC程比 “1015”年均增速降落约10个百分点序指令

这也是一组缓冲命令,重复执行,其中包括运算、逻辑控制、信息传送等命令。

例如:IF

ELSE

ENDIF

WHILE

ENDWHILE

COMMAND“#4HM” 指定“电机4返回参考点”命令

4. I,P,Q和M变量

I变量用于设定PMAC卡的性能,伺服电机控制和编码器参数;P、Q变量作为通用变量,在运算中赋值和传送信息,Q变量还可以在坐标系中作其它特殊用途;M变量可以直接定义存储器和I/O接口,通过M变量的读写,对I/O接口和各轴的实际位置、理论位置进行操作。 (end)

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